Fue creado por San Francisco en 1221 debido a que muchos hombres y mujeres casados, y el clero diocesano, estaban pidiendo abrazar su estilo de vida y no podían entrar ni en la primera orden ni en la segunda. Dentro de la Tercera Orden de San Francisco, es necesario distinguir entre la Tercera Orden Regular y la Tercera Orden Seglar.
A finales del siglo XIII los terciarios regulares tenían muchos conventos en varias ciudades y pueblos de Italia. El 11 de Julio, 1295, el Papa Bonifacio VIII promulgó la Bula “Cupientes Cultum” que concedía a los terciarios Regulares el derecho de tener sus propios lugares de culto. Con ello aprobaba la vida común de los terciarios y los ministerios pastorales que ellos ofrecían al pueblo. Los miembros de la rama masculina de los Terciarios Franciscanos, que habían abrazado la forma de vida religiosa “regular,” fueron conocidos como Tercera Orden Regular.
Mediante la bula “Pastoralis officii” el Papa Nicolás V aprobó el 20 de Julio, 1447, la unión de un grupo de fraternidades masculinas de Terciarios Franciscanos y la estableció como una Orden independiente, bajo un Ministro General y su Consejo.

Este convento habitado por monjas de clausura de la Tercera Orden Regular Franciscana está situado en la calle San Pedro en un edificio antiguo del año 1493, que entonces se llamó de San Pedro y Santa Isabel.
La fundación se hace bajo la advocación de San Pedro a finales del siglo XV. Existen diferentes fuentes que dan como benefactor de la fundación a García Sánchez, párroco de Santa María la Mayor, quien legaba en su testamento de 1493 una cantidad como renta anual y terrenos en una dehesa cercana al pueblo, o a la propia reina Isabel I, y después a su nieto Carlos I, quienes iban haciendo donaciones tanto anuales como de forma puntual para ayudar económicamente a la comunidad de religiosas.
Ya en el siglo siguiente, concretamente en 1528, el convento sufre un incendio que obligó a hacer una casi completa reconstrucción. Aprovecharían esta obra para ampliar la casa, ampliación que se haría entre 1581 y 1585.
En el siglo XIX vuelven a darse algunos episodios que afectan a la comunidad. Durante la Guerra de Independencia el edificio resulta dañado. También la desamortización de Mendizábal de 1835 tocaría a esta comunidad que perdería parte de su patrimonio. A finales del mismo siglo XIX logran recuperarse y volver a restaurar las partes dañadas del convento.
A pesar de los contratiempos, el convento de San Pedro ha logrado mantenerse hasta la actualidad. Subsisten gracias a sus reconocidos trabajos de confección y bordados tanto por encargo como para grandes comercios a nivel nacional.